[ 
학습자료 목차 ]
학습자료 목차 ] 실습 목표
라즈베리파이 피코에 코드를 업로드 하여 서보모터를 제어할 수 있다.
180도 서보모터 제어하기
•
설명 동영상
•
서보모터 SG90(180도 버전) 기본사항
•
pwm 신호와 서보 각도 제어 관계
•
서보 1개 제어 회로 연결 시물레이션
•
회로 연결 사진(2개 연결, 확장보드 활용)
180도 서보모터 제어 코드
코드 1-1 서보모터 1개 각도 제어 테스트 코드 (16번 핀 연결)
코드 1-2 서보모터 1개 스위핑 코드 (16번 핀 연결)
코드 1-3 서보모터 2개 각도 제어 테스트 코드 (15번, 16번 핀 연결)
코드 1-4 서보모터 2개 시리얼 통신 제어 (15번, 16번 핀 연결)
2-1. 180도 서보모터 테스트
도전과제 1 : 2개 서보모터 반대 방향으로 스위핑 동작
•
아래 영상처럼 2개의 서보모터를 양쪽으로 오므렸다, 펴지게 반대 방향으로 스위핑 동작을 구현하시오.
360도 서보모터 제어하기
•
설명 동영상
•
무한 회전 서보 모터(360도 서보모터)
◦
신호의 중앙값(90도)를 주면 모터는 멈추고,
◦
89도를 주면 반시계 방향,
◦
91도를 주면 시계 방향으로 회전을 시작해서
◦
90도에 멀어질 수록 회전 속도가 빨라진다.
360도 서보모터 제어 코드
코드 2-1 360도 서보모터 1개 동작 테스트 코드 (15번 핀 연결)
코드 2-2 360도 서보모터 2개 동작 테스트 코드 (14번, 15번 핀 연결)
코드 2-3 360도 서보모터 2개 시리얼 통신 제어(14번, 15번 핀 연결)
도전과제 2 : 시리얼 통신을 활용한 180도 서보모터, 360도 서보모터 동시 제어
•
코드 2-3 와 코드 1-4를 합쳐서 2개의 180도 서보모터와 2개의 360도 서보모터를 통합적으로 제어하는 파이썬 코드를 작성하시오.
•
초기 조건
◦
모든 서보모터 90도 부여
•
키값 배정 예시
◦
a, d, w, s : 2개 180도 서보모터 각각 15도씩 증감
◦
1 , 2 : 360도 서보모터1 15도씩 증감
◦
3, 4 : 360도 서보모터2 15도씩 증감
◦
x : 모든 서보모터 4개 모두 90도로 초기화
•
회로 연결
◦
15, 16 핀 : 180도 서보모터
◦
14, 15 핀 : 360도 서보모터
정답(미리 보지 마세요)
실습에 활용된 재료 List
•
라즈베리파이 피코 : 마이크로 컨트롤러로써 다양한 전자부품(LED, 서보모터, 센서 등)을 제어함.
•
usb 5핀 케이블 : 피코와 pc 연결 케이블
•
피코 확장 보드(기본형)
◦
(옵션1. 외부 배터리 연결하지 않는 경우)
•
피코 확장 보드(서보모터 전용)
◦
(옵션2. 외부 배터리 연결하는 경우)
•
sg90 서보모터 (180도 버전)
•
mg90 서보모터 (360도 버전)
Edit by Maker.wonking
•
학습자료 작성 : 성원경(상암고등학교 교사)
•
작성일 : 2025.7.11
•
문의 : 메일(wonking710@naver.com), 카톡(wonking710)
“2025 교육목표 : 스스로 생각하고, 동료화 협력하고, 끈질기게 문제해결